En los yacimientos prehistóricos de mayor antigüedad se han encontrado numerosas puntas de flecha de pedernal hábilmente talladas. Ya en estos primeros ejemplares aparece la punta de flecha con forma triangular, que se ha conservado desde entonces. El uso del arco parece remontarse en Europa a una época muy lejana, a la del Edad del Reno. En alguna estación lacustre se han encontrado restos de arcos de madera pertenecientes a la época neolítica.
Los tipos de flechas prehistóricas son muy numerosos: unos tienen la forma de almendra, otros la forma de hoja de laurel o de olivo, otras son triangulares o romboidales. En su base suelen presentar un semicírculo o bien dos puntas. Algunas de estas puntas de pedernal o cristal de roca se conservan en el Museo Arqueológico Nacional de España.
Los egipcios, que, como es sabido, eran excelentes arqueros, usaban flechas con el asta de madera y la punta de bronce, generalmente de forma triangular. Para la caza, se servían de flechas con puntas de madera o de pequeños dardos con triple punta de pedernal sujeta al asta por medio de un mástil negro. Las flechas egipcias tenían, por el lado opuesto, tres plumas para estabilizar el movimiento del arma durante el vuelo. En los monumentos que se conservan se presenta a los guerreros provistos de carcajes ricamente decorados. Los carros de guerra llevan siempre al costado un carcaj.
Según se puede apreciar en los bajorrelieves asirios, las flechas orientales eran del mismo tipo que las egipcias. La punta en forma de hoja de laurel debía ser de bronce, el asta es bastante larga y lleva sujetas al extremo unas plumas. Los arqueros llevan revestido el antebrazo de una especie de manguito, que debía ser de cuero, para evitar el roce de la cuerda. También nos informa Herodoto que los antiguos orientales, en especial los partos, eran muy hábiles en el manejo de la flecha. También parece que era un arma terrible en manos de los etíopes, que no llevaban carcaj, sino que colocaban las flechas sobre una especie de casquete con que se cubrían la cabeza. Los escitas y los númidas tenían la habilidad de lanzar sus flechas indistintamente con la mano derecha o la izquierda.
Los griegos no fueron tan buenos tiradores de flechas como los orientales. Sin embargo, debieron copiar de éstos el arma. La flecha griega medía unos 60 cm, el asta era de madera muy ligera y la punta metálica, simple o barbada, generalmente trilobulada. El apéndice de las plumas era idéntico al de los orientales. El carcaj griego contenía de 12 a 20 flechas y lo llevaban al costado izquierdo, guardando también en él algunas veces el arco. Los tiradores griegos acostumbraban a hincar en tierra una rodilla, tal y como lo atestiguan los monumentos que conocemos, y entre ellos el frontón del templo de Egina . Los cretenses tenían fama de diestros en el manejo del arco desde los tiempos de Homero , y en una época bastante avanzada de la Historia constituyeron un cuerpo especial del ejército griego.
Los germanos no parece que utilizaran la flecha más que para la caza. Sin embargo, los celtas y galos la emplearon como un arma de guerra. Los hunos usaban unas flechas de cuero indistintamente para la caza o para la guerra.
En cuanto a la Edad Media los monumentos que conocemos sirven de testimonio del uso de la flecha como arma de primera importancia entre la infantería de los primeros tiempos. Sabemos que por el siglo XX el arquero llevaba dos carcajes de cuero: uno para las flechas y otro para el arco. Los hierros de las flechas eran semejantes a los de las saetas de las ballestas, es decir, que tenían dos, tres y hasta cuatro puntas y rara vez barbadas como en la antigüedad. En cuanto a la longitud del asta, guardaba relación con la mayor o menor rigidez del arco, así como la estatura del arquero.
Los afamados arqueros ingleses, que se decía tiraban 12 flechas en un minuto hasta 220 m de distancia, llevaban un arco de su misma estatura y flechas de 90 cm de longitud.
Hasta el siglo XX parece que los hierros de las flechas usados en Francia ofrecían en su base una parte hueca para sujetarlos al asta, y desde esa época el hierro se hizo más estrecho y ofrecía cuatro puntas caídas. La aparición de las armas de fuego desterró por completo en Europa el empleo de la flecha.
En América, Asia, África y Oceanía, la flecha se usó desde tiempos muy antiguos y todavía se utiliza por algunas tribus. Las flechas envenenadas con jugo de plantas o venenos de animal han servido de arma de guerra en América, India y a lo largo de las costas desde Arabia hasta China.
Se empleaban mucho para la caza y la domesticación del hogar, tanto como domesticar animales y luego comérselos
